1814年，英国人乔治·斯蒂芬森发明运行了第一台蒸汽机车[3]，从此开始，人类加快了进入工业时代的脚步，蒸汽机车成为这个时代文化和社会进步的重要标志和关键工具。

在十九世纪最先出现的机车是以蒸汽推动的。到二次大战结束时，蒸汽机车仍是最常见的机车。

现存昆明铁路博物馆的蒸汽机车第一部蒸汽机车是由英国人乔治·斯蒂芬森（George Stephenson,1781-1848）制造的，1814年，他研制的第一辆蒸汽机车“布拉策号”试运行成功。

1825年9月27日，斯蒂芬森亲自驾驶他同别人合作设计制造的“旅行者号”蒸汽机车在新铺设的铁路上试车，并获得成功。蒸汽机在交通运输业中的应用，使人类迈入了“火车时代”，迅速的扩大了人类的活动范围。

1938年7月3日，4668号Mallard拖着六个车厢，在一个稍微下坡路段创下时速126英里(203公里)的纪录。德国、美国的蒸汽机车亦达到接近的速度。一般认为这是蒸汽机车的速度极限。蒸汽机车在二十世纪中开始被内燃机车所取代。

1960年代末，世界上仍然有使用蒸汽机车作商业运作的国家已寥寥无几。到了二十世纪末，蒸汽机车在北美洲及欧洲基本上已被完全淘汰，只会在特别为铁道迷及游客安排的路线上行走。墨西哥仍有很少量的蒸汽机车在偏远的地方运作。

中国曾经是全球最后一个制造大型蒸汽机车的国家，位于山西的大同车厂一直生产蒸汽机车至1988年；但中国蒸汽机车的数量亦在迅速减少。

印度曾经大量使用蒸汽机车，但它们只会在空气稀薄的山区运作。

2005年12月9日，在内蒙古大板附近的铁道边上，最后一列蒸汽机车执行完任务后，见证了蒸汽机车退出干线运营的最后一刻。